Pilates on kehonhallintamenetelmä, jonka kehitti saksalaissyntyinen Joseph Hubertus Pilates (1883–1967). Vaikka hän syntyi Saksassa 9. joulukuuta 1883, menetelmä sai lopullisen muotonsa Yhdysvalloissa, jossa hän teki elämäntyönsä.
Lapsena Joseph Pilates kärsi useista sairauksista ja oli fyysisesti heikkokuntoinen. Tämä herätti hänessä halun kehittää menetelmä, jonka avulla voisi vahvistaa sekä kehoa että mieltä. Hän perehtyi perusteellisesti ihmiskehon toimintaan ja opiskeli monipuolisesti erilaisia liikuntamuotoja. Näiden pohjalta hän loi kokonaisvaltaisen harjoitusmenetelmän, jonka tavoitteena oli parantaa kehon toimintakykyä, voimaa, liikkuvuutta ja hallintaa.
Ensimmäisen maailmansodan aikaan hän testasi menetelmäänsä loukkaantuneilla vangeilla jouduttuaan itsekin vankileirille Iso-Britanniaan. Harjoitukset sopivat alkeellisiin olosuhteisiin mainiosti: niiden tekemiseen ei vaadittu isoa tilaa ja Joseph valmisti Reformeria muistuttavan laitteen sairaalasängystä ja jousista. Alun perin mattoharjoitteiden tavoitteena oli ylläpitää ja kehittää fyysistä kuntoa, kun taas laiteharjoittelua käytettiin erityisesti kuntoutuksessa.
1920-luvulla Joseph muutti vaimonsa Claran kanssa New Yorkiin, jossa he perustivat oman pilatesstudionsa. Menetelmä saavutti nopeasti suosiota erityisesti tanssijoiden keskuudessa, sillä se vahvisti kehoa kehittämättä liiallista lihasmassaa. Myös urheilijat löysivät pilateksen hyödyt etenkin liikuntavammojen ennaltaehkäisyssä ja kuntoutuksessa. Joseph opetti studiossaan aina kuolemaansa saakka vuonna 1967.
Elämänsä aikana Joseph Pilates kehitti yli 500 harjoitetta sekä useita erilaisia harjoituslaitteita. Jokaisella liikkeellä, variaatiolla ja laitteella oli oma tarkoituksensa osana kokonaisuutta. Menetelmää kutsuttiin alun perin nimellä Contrology, joka kuvasi sen keskeistä ajatusta: kehon tietoista hallintaa. Menetelmän perusperiaatteisiin kuuluvat keskivartalon tuki, keskittyminen, hallinta, hengitys, tarkkuus ja liikkeen sujuva virtaavuus.
Klassinen pilates perustuu edelleen pitkälti samoihin periaatteisiin ja harjoitteisiin, joita Joseph ja Clara Pilates opettivat oppilailleen. Heidän oppilaansa ovat jatkaneet menetelmän vaalimista ja opettamista seuraaville sukupolville. Nykyään pilates on yksi maailman tunnetuimmista kehonhallintamenetelmistä, ja sitä harjoitellaan kaikenikäisten ja -kuntoisten liikkujien keskuudessa ympäri maailmaa.